Avec la création de son diplôme d’état en 1974 et la promulgation de son décret de compétences en 1985, la psychomotricité est la plus jeune des professions paramédicales. La thérapie psychomotrice découle des travaux de E. Dupré (1862-1921) qui affirme qu’il existe des rapports étroits unissant le corps et la pensée. Elle s’intéresse à l’interrelation entre la motricité et la vie affective, le corps étant considéré comme le point d’ancrage des expériences sensorimotrices, émotionnelles et affectives, cognitives et sociales. Elle repose donc sur l’indissociabilité psycho-affectivo-motrice.
Parmi les notions fondamentales sur lesquelles le psychomotricien étaye sa pratique, on retrouve la « fonction tonique et le dialogue tonico-émotionnel » (J. de Ajuriaguerra et H. Wallon), « le concept d’image du corps » (F. Dolto), de « mémoire du corps », de Moi Peau (D. Anzieu), de holding et de handling (DW. Winnicott).
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